沈陽機器人系統(tǒng)的功能是接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務的要求，驅動機械臂中的各臺電動機就像我們?nèi)说幕顒有枰蕾囎陨淼母泄僖粯?，機器人的運動控制離不開傳感器，需要用傳感器來檢測各種狀態(tài)。

機器人的內(nèi)部傳感器信號被用來反映機械臂關節(jié)的實際運動狀態(tài)，機器人的外部傳感器信號被用來檢測工作環(huán)境的變化。

機器人控制系統(tǒng)分類（按控制方式）

1、集中控制系統(tǒng)（Centralized Control System ）

用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。

其優(yōu)點有：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴展較為方便。

缺點為：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴重；由于工業(yè)機器人的實時性要求很高，當系統(tǒng)進行大量數(shù)據(jù)計算，會降低系統(tǒng)實時性，系統(tǒng)對多任務的響應能力也會與系統(tǒng)的實時性相沖突；此外，系統(tǒng)連線復雜，會降低系統(tǒng)的可靠性。

2、主從控制系統(tǒng)

采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。

3、分散控制系統(tǒng)（Distribute Control System ）

按系統(tǒng)的性質和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式。
機器人控制系統(tǒng)基本功能

1、控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑）。

2、控制機械臂的運動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）。

3、控制運動速度（即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律）。

4、控制運動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化）。

5、控制機械臂中各動力關節(jié)的輸出轉矩（即控制對操作對象施加的作用力）。

6、具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務。

7、使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。

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